12-3-Inversión CIN
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INVERSION CINEMATICA
En esta sección se introduce el concepto de INVERSION CINEMATICA. Dado que una CADENA CINEMATICA es un conjunto de cuerpos interconectados mediante PARES CINEMATICOS y solo adquiere la denominación de MECANISMO cuando elegimos uno de sus cuerpos como FIJO; en determinadas cadenas cinemáticas la selección de cada uno de sus cuerpos como fijo, da lugar a tantos mecanismos como piezas la constituyen, denominándose a cada uno de ellos MECANISMOS obtenidos por INVERSION CINEMATICA de la cadena cinemática considerada. Presentamos las inversiones cinemáticas de las cadenas 3R-P y 2R-2P. Tendrás que leer con detalle el siguiente documento PDF. Para poder visualizar adecuadamente el PDF en el explorador, te recomiendo que utilices el Firefox.
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